| 10 последних сообщений пользователя Jay Bee |
| "Умные" милли-, микро- и нанороботы в сети. Smart Dust [ Сети. Класс "Умная пыль": проектирование ] | | Пожалуйста. Все три доклада, пронумерованные по порядку в одном архиве. | | Кафедра Микро- и наноэлектроники МИФИ [ Беспроводной Интернет на кафедре МНЭ ] | флудер) бггг)  | | "Умные" милли-, микро- и нанороботы в сети. Smart Dust [ (2009) "Умные" роботы-медузы и наноэлектроника ] | а то!  | | "Умные" милли-, микро- и нанороботы в сети. Smart Dust [ (2009) "Умные" роботы-медузы и наноэлектроника ] | | Стась, я буду показывать слайды и рассказывать по ним. | | "Умные" милли-, микро- и нанороботы в сети. Smart Dust [ (2009) "Умные" роботы-медузы и наноэлектроника ] | VAL
Надеюсь, моя презентация никого не разочарует.  | | "Умные" милли-, микро- и нанороботы в сети. Smart Dust [ (2009) "Умные" роботы-медузы и наноэлектроника ] | А теперь содержание презентации по "Умным" роботам-медузам
***************************************************************************
Доклад на тему "Умные" роботы-медузы
Медузы - удивительные существа, которые состоят из воды почти на 99 процентов. В течение миллионов лет, они эффективно адаптировались к самым разнообразным средам - как в морской, так и в пресной воде. Создание искусственных медуз можно рассматривать как способ лучше изучить эти необыкновенные морские существа.
AquaJelly является искусственным автономным роботом-медузой с электрическим приводом, состоит из корпуса и интеллектуального адаптивного механизма, который симулирует рой-образное поведение устройства. Устройство состоит из полупрозрачной сферы, водонепроницаемого тела и восьми щупалец для обеспечения движения. Полупрозрачный сферический корпус медузы содержит в себе кольце-видный пульт управления со встроенными датчиками давления, света и радио датчиками. Система управления двигательным аппаратом постоянно контролируется процессором. Пульт управления также содержит 8 белых и 8 синих светодиодов, которые совместно с датчиками обеспечивают связь между несколькими устройствами AquaJelly.
* Система энергообеспечения
С внешней стороны устройство охватывают два серебряных кольца, которые покрыты металлической токопроводящей краской; через эти кольца устройства получают энергию при зарядке. Когда робот подплывает к подзарядной док-станции, расположенной над поверхностью воды, он соединяется с ней и заряжается электроэнергией. Сама зарядная док-станция состоит из фирменного вакуумного генератора типа ESS от Festo, со встроенными контактными клеммами для передачи энергии роботу. Роботы общаются с зарядной док-станцией для того, чтобы убедиться, что каждое устройство обеспечено необходимым уровнем энергии. Центральным компонентом AquaJelly является водонепроницаемое тело, в котором размещен центральной электродвигатель, две литий-ионные полимерные аккумуляторные батареи, устройство контроля уровня заряда и механические приводы, осуществляющие движения робота. Процедура полной зарядки аккумулятора занимает около трех часов.
* Центральная двигательная система
С помощью двух кривошипно-шатунных механизмов электрический мотор приводит в движение управляющие пластины, которые прикреплены к верхней и нижней части водонепроницаемого корпуса; шатуны настроены под углом 60 градусов. К управляющим пластинам прикреплено 8 ромбовидных плавничков, с помощью которых щупальца могут волнообразно колебаться. Щупальца сделаны так, чтобы эмитировать движение щупалец настоящих медуз. Фактическая структура состоит из двух переменных флангов напряжения и давления, связанных ребрами. Если на фланг оказывается воздействие, то вся структура автоматически изгибается в направлении приложенной силы. Задержка в начале движения восьми щупалец с плавничковыми суставами позволяет добиться волнообразного движения щупалец, которое придает устройству реактивную тягу. Двигаясь совместно, щупальца производят перистальтические движения вперед, эмитируя таким образом движение щупалец биологических моделей.
Управление движением робота в трехмерном пространстве осуществляется путем перемещения веса. Для этого два встроенных привода в центральном водонепроницаемом теле управляют плавниковой пластиной, которая по очереди управляет четырех-рычажным маятником, который может двигаться в четырех направлениях. Когда маятник движется в определенном направлении, центр тяжести робота смещается соответственным образом - робот начинает перемещается в направлении смещения маятника. С помощью такого перистальтического движения робот может двигаться в любом направлении.
* Система ориентации в пространстве
Система датчиков робота состоит из трех компонентов, которые используют различные медиа-устройства. Датчик давления позволяет определить глубину погружения робота в бассейне с точностью до нескольких миллиметров. Таким образом робот, оценивая свою точную позицию в любой момент времени, может направлять себя в зависимости от водяного давления. Робот также пользуется датчиком давления, когда ему необходима подзарядка, поскольку только по показаниям датчика давления он может выплыть на поверхность воды к док-станции.
* Система связи
Для связи на поверхности воды роботы используют энергосберегающую беспроводную связь ZigBee. ZigBee - ближняя радио-система, которая позволяет роботу обмениваться данными с зарядной док-станцией и сообщать другим роботам на поверхности, что док-станция занята. Так как радиоволны распространяются на физически определенное минимальное расстояние, роботы должны четко определять, в пределах этого расстояния, до какой док-станции достанет их собственный сигнал.
Тем не менее, основным средством коммуникации между роботами под водой является свет. AquaJelly оснащена одиннадцатью инфракрасными светодиодами, расположенными на кольце внутри ее прозрачного корпуса. Диоды обладают 20 градусным углом апертуры и используют импульсные инфракрасные сигналы. Робот может общаться с другими роботами почти в 360 градусном сферическом пространстве в радиусе около 80 сантиметров. Например, получая позиционный сигнала от другого приближающегося устройства, робот по этому сигналу может вовремя уклониться от столкновения. В дополнение к датчикам, которые контролируют окружение робота, он оснащен также внутренним датчиком, который контролирует состояние аккумулятора, а также электромагнитным переключателем, который позволяет ему регистрировать направление двигательной системы.
* Поведение роботов-медуз
В зависимости от преобладающих условий, например, таких как уровень заряда батареи, каждый робот автономно определяет направление своего движения или измененяет расстояния до другого робота. В целом, поведение "роя" роботов-медуз – случайный процесс, он создается исключительно подходящим выбором простых правил поведения для отдельных роботов и представляет собой коллективную модель поведения, которая увеличивает число "живых" медуз.
Жизенное пространство робота-медузы ограничивается лишь числом зарядных док-станций. Для того чтобы выжить, различные роботы-медузы должны стремиться к идеальному распределению использования этих станций с той целью, чтобы обеспечить максимальное число "живых" медуз в стае. Для того, чтобы обеспечить существование "роя" в водоеме, очень важно правильно использовать "жизненное" пространство, то есть избегать столкновений с другими роботами и использовать зарядные станции по правильно рассчитаной схеме.
* Применение принципов работы
Центральная двигательная система, дополненная интеллектуальным адаптивным механизмом и интеллектуальной автономной электроникой может применяться как новое приложение для автономно-управляемых систем. Если несколько роботов-медуз знабженены устройствами коммуникации, они могу действовать как рой, который ведет себя как система с высокой степенью организации. Если такой принцип будет применен к автоматике, многие автономные или частично-автомномные интеллектуальные системы смогу работать вместе, чтобы решать крупномасштабные проблемы, путем стратегического взаимодействия между малыми системами.
***************************************************************************
В завершении презентации будет показано видео. | | "Умные" милли-, микро- и нанороботы в сети. Smart Dust [ (2009) "Умные" роботы-медузы и наноэлектроника ] | Принимая во внимание тот факт, что для «общения» с док-станцией роботам требуется отправить и получить серию коротких команд в несколько байт, у нас отпадает потребность в широком канале. Не стоит также забывать о том, что основным критерием работы AquaJelly является автономность во всем, поэтому низкая энергопотребляемость является ключевым моментом при выборе модуля беспроводной связи. Просмотрев еще раз нашу таблицу, приходим к выводу, что наиболее оптимальным решением для задачи коммуникации роботов вблизи поверхности воды является технология ZigBee.
Для того чтобы наши роботы-медузы могли “общаться” друг с другом под водой, оснастим контрольную панель каждого робота восемью диодами. При сближении роботов (в радиусе 1-2м), встроенные в корпус датчики света робота регистрируют исходящий свет из другого робота, в блок управления поступает соответствующая команда и оба робота изменяют курс, для того чтобы избежать столкновения.
Заключение
Итак, мы оснастили наших роботов медуз необходимыми сетевыми интерфейсами и обеспечили им таким образом надежную связь с базой, а также друг с другом. Теперь робот-медуза AquaJelly никогда не столкнется со своим "собратом" и всегда будет на связи с зарядной док-станцией, чтобы вовремя обеспечить себя электроэнергией для дальнейшего плавания под водой.
Глоссарий
IEEE 802.15.1-2002 возник из стандарта Wireless Personal Area Network основанный на спецификации Bluetooth v1.1
IEEE 802.15.4-2006 это стандарт, который определяет физический уровень и управление доступом к среде для низкоскоростных беспроводных личных сетей (LR-WPANs). Он находится в ведении IEEE 802.15 рабочей группы.
International Consumer Electronics Show (CES) — Международная потребительская выставка электроники — выставка, ежегодно проходящая в январе в Лас-Вегасе, штат Невада (США), поддерживаемая CEA.
USB OTG (аббр. от On-The-Go) — дальнейшее расширение спецификации USB 2.0, предназначенное для лёгкого соединения периферийных USB-устройств друг с другом без необходимости подключения к ПК. Например, цифровой фотоаппарат можно подключать к фотопринтеру напрямую, если они оба поддерживают стандарт USB OTG. К моделям КПК и коммуникаторов, поддерживающих USB OTG, можно подключать некоторые USB-устройства. Обычно это флэш-накопители, цифровые фотоаппараты, клавиатуры, мыши и другие устройства, не требующие дополнительных драйверов. Этот стандарт возник из-за резко возросшей в последнее время необходимости надёжного соединения различных USB-устройств без использования ПК. В данной спецификации устройства обходятся без персонального компьютера, то есть выступают как одноранговые приёмопередатчики (на самом деле только создаётся такое ощущение). В действительности же устройства определяют, какое из них будет мастер-устройством, а какое — подчиняемым. Одноранговый интерфейс USB существовать не может.
UWB (ultra-wide band) — это радио-технология для высокоскоростной связи на малые расстояния при очень низких затратах энергии. Использование широкой полосы частот позволяет UWB достичь скорость до 480 Мбит/с на расстоянии до 3 м. На дистанциях до 10 м технология позволяет достичь лишь 110 Мбит/с. Пропускная способность резко падает с увеличением расстояния - гораздо быстрее, чем у стандарта беспроводных сетей 802.11a/g
Список использованной литературы
1) Введение в беспроводную технологию ZigBee стандарта 802.15.4 – Д.Панфилов, М.Соколов, "Электронные компоненты" №12' 2004
2) Домашняя сеть на Bluetooth – М.Любич, www.mobi.ru 12/2005
3) An Introduction to Bluetooth – D.Blankenbeckler, www.wirelessdevnet.com
4) An introduction to Wireless USB (WUSB) – R.Kolic, www.deviceforge.com
5) Wireless Standards - 802.11b 802.11a 802.11g and 802.11n - Bradley Mitchell, www.about.com
6) http://www.ieee802.org/15/
7) Исследования условий применимости приемопередатчиков – Е.Жиганов, С.Красков, А.Мощевикин, "Беспроводные технологии" №7’ 2007
8) AquaJelly brochure - www.festo.com | | "Умные" милли-, микро- и нанороботы в сети. Smart Dust [ (2009) "Умные" роботы-медузы и наноэлектроника ] | Bluetooth
История развития:
Идея этого интерфейса со столь странным названием (на самом деле Синий Зуб – это прозвище легендарного датского короля Гарольда, объединившего разрозненные земли страны) зародилась сравнительно давно – еще в 1994 году. Тогда специалисты компании Ericsson всерьез занимались разработкой первого поколения беспроводных гарнитур для сотовых телефонов. Задача осложнялась тем, что ни один из существовавших на то время беспроводных интерфейсов не мог удовлетворить поставленным запросам.
А требования к интерфейсу были довольно жесткими: компактные размеры модуля, низкое энергопотребление, связь устройств вне прямой видимости, умеренная себестоимость и многое другое. В итоге Ericsson ничего другого не оставалось, как самой создать нечто принципиально новое. Спустя некоторое время к разработке присоединились и другие крупные компании (Nokia, IBM, Intel, Toshiba), которые, объединившись вокруг Ericsson, организовали специальный консорциум Bluetooth SIG (Special Interest Group), предназначенный для совершенствования и развития технологии. Основная часть работ была завершена уже к 1998 году и на свет появилась первая версия интерфейса. Четыре года спустя стандарт был одобрен IEEE, в связи с чем получил классическое наименование IEEE 802.15.1 (для версии Bluetooth 1.1).
Технологически Bluetooth 1.X представляет собой радиоинтерфейс, работающий на частотах от 2,402 до 2,480 ГГц. Разработчики выбрали именно эти частоты, так как они входят в стандартный диапазон ISM (Industry, Science and Medicine) и свободны от лицензирования практически во всех странах (проблемы были только в Японии, Испании и Франции). При передаче сигнала несущая частота псевдослучайно изменяется между 79-ю возможными значениями (от 2402 МГц до 2480 МГц с интервалом в 1 МГц), причем скорость смены частот достигает 1600 раз в секунду. Скачки введены для того, чтобы избежать конфликтов с другими устройствами, использующими те же частоты. Если на какой-то конкретной частоте конфликт и происходит, то теряется лишь незначительная часть данных, что без проблем восполняется за счет использования избыточного кодирования. Дополнительно это обеспечивает сравнительно неплохую защиту от взлома. Bluetooth позволяет передавать данные в двух режимах – асимметричном и симметричном, в первом из них пропускная способность составляет 723,2 Кбит/с в одном направлении и 57,6 Кбит/с – в обратном, во втором - 433,9 Кбит/с в каждом из направлений. Помимо произвольных данных интерфейс имеет и три полнодуплексных звуковых канала каждый по 64 Кбит/с. Также возможно одновременно передавать данные и голос. По дальности действия все Bluetooth устройства делятся на два класса – не более 10 метров (Class 2) и не более 100 метров (Class 1). Естественно, связь устройств может происходить и вне зоны прямой видимости, причем сигнал спокойно преодолевает и стены и другие препятствия, если только они не экранированы.
Последующая версия Bluetooth 1.2, в основном, была нацелена на исправление существовавших недостатков и на небольшие дополнения, и никоим образом не меняла всей картины в целом. В итоге необходимость в кардинальной переработке стандарта стала просто очевидной, и разработчики решили с этим особо не медлить. Только приступив к работе над спецификацией Bluetooth 2.0 в SIG заикнулись про пропускную способность в 12 Мбит/с, однако вскоре столкнулись с тем, что без существенного увеличения энергопотребления и себестоимости устройств взять эту высоту не удастся. Поэтому были вынуждены ограничиться скоростью всего лишь в 2,1 Мбит/с и сконцентрировать свое внимание на других характеристиках. На разработку новой версии ушло чуть более двух лет и презентация Bluetooth 2.0+EDR (Enhanced Data Rate) состоялась в конце 2004 года. Помимо увеличения ширины канала в стандарте 2.0 появилась возможность передавать данные одновременно нескольким устройствам (Multi-cast), понизилось энергопотребление (в расчете на единицу переданной информации), также разработчики избавились от «скачущих» частот, повысили надежность и качество связи, изменили способ организации сети и добавили еще несколько нововведений. При этом совместимость с предыдущими версиями интерфейса осталось стопроцентной. Реальные устройства, поддерживающие Bluetooth 2.0, были продемонстрированы практически сразу после презентации и сейчас их доля на рынке неуклонно возрастает. В дальнейшем разработчики планируют продолжать совершенствовать технологию, однако на фоне наступающих конкурентов будущее Bluetooth уже не выглядит столь светлым, каким оно казалось всего пару лет назад.
Скорость передачи данных:
До 2.1 Мбит/с
Характеристики энергопотребления:
Напряжение питания: 3.3В ± 0.3В
Потребляемая мощность: от 250 мкА до 50 мА
Средняя стоимость модуля:
От 10.0 у.е.
ZigBee
История развития:
Ощутимым недостатком большинства радиоинтерфейсов всегда оставалось и продолжает оставаться довольно высокое энергопотребление, чрезмерное для многих устройств, в которых вопрос потребления энергии играет одну из ключевых ролей. Например, всевозможные автономные датчики (температуры, влажности, задымления, сигнализации, движения), счетчики (воды, тепла, газа), выключатели, пульты дистанционного управления и прочие просто не могут себе позволить впустую расходовать выделенную им энергию. Ориентируясь именно на этот на показатель более семи лет назад началась разработка беспроводного интерфейса, известного ныне под названием ZigBee или IEEE 802.15.4.
В работе над интерфейсом принимали участие несколько десятков крупных компаний, которые, объединившись в 2002 году в ZigBee Alliance, выпустили на следующий год окончательную версию стандарта ZigBee 1.0. Естественно, основным преимуществом технологии стало сверхнизкое энергопотребление, по заверению разработчиков одной стандартной батарейки AA должно хватить как минимум на год автономной работы. Такая неприхотливость достигается благодаря тому, что ZigBee-модули большую часть времени находятся в спящем режиме и выходят из него только при необходимости. Конечно, оставшиеся характеристики принесены в ущерб главной цели – скорость передачи данных не превышает 256 Кбит/с, а радиус действия 75 метров. Для ZigBee выделено всего 27 частотных каналов, которые могут использоваться только в том случае, если они в данный момент полностью свободны. Пока устройства ZigBee распространены не столь широко, однако со вхождением в моду различной интеллектуальной бытовой электроники это должно измениться в лучшую сторону.
Скорость передачи данных:
До 250 кбит/с
Характеристики энергопотребления:
Напряжение питания: 1.8 - 5.5В
Потребляемая мощность: от 0.3 мкА до 26.9 мА
Средняя стоимость модуля:
От 4.50 у.е.
Wireless USB
История развития:
Разработки в области скрещивания USB 2.0 и FireWire ведутся уже несколько лет, до недавнего времени ими занимались сразу два альянса WiMedia Alliance и Multi-Band OFDM Alliance, в состав каждого из которых входило множество крупных IT-компаний, однако недавно альянсы объединили свои усилия для завершения последней стадии разработки. Общая разрабатываемая концепция называется UWB (Ultra Wideband – сверхширокополосная связь), которая лежит в основе сразу нескольких беспроводных интерфейсов, включая Wireless USB и Wireless FireWire. «Сверхширокополосность» означает то, что данные передаются в очень широком спектре частот – порядка нескольких гигагерц. К примеру, в США этот диапазон уже утвержден и находится в пределе от 3 ГГц до 10 ГГц (вероятно в других странах будут установлены несколько другие ограничения). Естественно, в этом же диапазоне работает и огромное количество другого оборудования, однако UWB-сигнал практически равномерно распределяется по всему спектру, поэтому для остальных устройств полностью смешивается с типичными фоновыми помехами. Негативной особенностью такого способа передачи сигнала является то, что он способен нормально распространяться лишь на небольшие расстояния, к тому же UWB не самым лучшим образом справляется с прохождением через препятствия (стены и т.д.). Чтобы несколько исправить эту ситуацию, весь частотный спектр разбивается на множество диапазонов (по 528 МГц), в каждом из которых затухание сигнала не столь заметно. На расстояниях, не превышающих двух-трех метров, удается достичь скорости порядка 480 Мбит/с, при отдалении устройств друг от друга на четыре метра скорость падает до 200 Мбит/с, затем на расстоянии около десяти метров остается лишь 106,7 Мбит/с, а при увеличении дистанции более чем на 30 метров от сигнала не остается практически ничего. Конечно, по сравнению со всеми конкурентами – это просто потрясающие результаты, однако разработчики не оставляют надежды улучшить эти характеристики, увеличив ширину канала до 1 Гбит/с и радиус действия до 50-100 метров.
По большому счету Wireless USB можно считать обыкновенным USB, только использующим вместо проводной передачи технологию UWB. По аналогии с USB в одну сеть (так называемый кластер) может объединиться до 128 устройств, одно из которых – главное (хост-контроллер), а остальные – зависимые (периферия). Помимо этого периферийное устройство может связываться с другой периферией без участия хост-контроллера, точно также как это реализовано в USB On-The-Go. Как ни странно, Wireless USB даже обратно совместим с USB, причем, когда поддержка WUSB будет добавлена на уровне операционной системы, ей будет абсолютно безразлично с каким USB-устройством она работает – проводным или беспроводным. Сферы применения WUSB и USB также будут пересекаться – внешние жесткие диски, сканеры, принтеры, видеокамеры, фотоаппараты и многое другое планируется частично перевести на беспроводную основу, однако WUSB возможно получит признание и в других областях – уже сейчас демонстрируются прототипы телевизоров и DVD-плееров, общающихся друг с другом исключительно через UWB. Конечно, Wireless USB не сможет полностью вытеснить привычный проводной USB, есть множество устройств, в которых добавление WUSB-модуля приведет только к излишнему усложнению и удорожанию, к примеру, в USB-брелоках и прочей мелочевке. Окончательная спецификация WUSB 1.0 была выпущена еще в середине 2005 года, и до массового внедрения новой технологии осталось совсем немного времени. На прошедшей в начале этого года знаменитой выставке потребительской электроники CES новому интерфейсу было уделено немало внимания, в частности были продемонстрированы работоспособные прототипы внешних жестких дисков, принтеров, концентраторов и других девайсов. В принципе, разработчикам остается лишь отловить последние баги, и полноценные серийные устройства будут запущены в производство. А настоящий рассвет эпохи UWB должен наступить уже в следующем году, когда интерфейс переберется в портативные устройства и обоснуется в большинстве ПК.
Скорость передачи данных:
До 480 Мбит/с
Характеристики энергопотребления:
Напряжение питания: 1.0-3.0В
Потребляемая мощность: до 180мА
Стоимость модуля:
От 5 у.е.
WiFi
История развития:
Стандарт 802.11b был разработан в конце 90-х годов и окончательно одобрен в начале 1999-го. В 2000 году стали появляться первые устройства для передачи данных на его основе.
Устройства Wi-Fi были предназначены для корпоративных пользователей, чтобы заменить традиционные кабельные сети. Для проводной сети требуется тщательная разработка топологии сети и прокладка вручную многих сотен метров кабеля, порой в самых неожиданных местах. Для организации же беспроводной сети требуется только установить в одной или нескольких точках офиса базовые станции (центральный приемник-передатчик с антенной, подключенный к внешней сети или серверу) и вставить в каждый компьютер сетевую плату с антенной. После этого людей и компьютеры можно передвигать как угодно, и даже переезд в новый офис не разрушит однажды созданную сеть.
Обычно схема Wi-Fi сети содержит не менее одной точки доступа и не менее одного клиента. Также возможно подключение двух клиентов в режиме точка-точка, когда точка доступа не используется, а клиенты соединяются посредством сетевых адаптеров «напрямую». Точка доступа передаёт свой идентификатор сети (SSID) с помощью специальных сигнальных пакетов на скорости 0.1 Мбит/с каждые 100 мс. Так что 0.1 Мбит/с — наименьшая скорость передачи данных для Wi-Fi. Зная SSID сети, клиент может выяснить, возможно ли подключение к данной точке доступа. При попадании в зону действия двух точек доступа с идентичными SSID, приёмник может выбирать между ними на основании данных об уровне сигнала. Стандарт Wi-Fi даёт клиенту полную свободу при выборе критериев для соединения. Более подробно принцип работы описан в официальном тексте стандарта.
Скорость передачи данных:
До 54 Мбит/с
Характеристики энергопотребления:
Напряжение питания: до 5В
Потребляемая мощность: 100мА
Средняя стоимость модуля:
От 15 у.е.
Итак, давайте посмотрим в таблицу для наглядного сравнения характеристик:
| | "Умные" милли-, микро- и нанороботы в сети. Smart Dust [ (2009) "Умные" роботы-медузы и наноэлектроника ] | | QUOTE (VAL @ 22.10.2009 20:33) | Жду не дождусь публикации.. есть проблемы с рисунками?
 |
Нет, никаких проблем. Есть дефицит времени.
Легенда
Я являюсь сотрудником международного концерна Festo, который является ведущим мировым поставщиком пневматических и электро-механических систем для автоматизации производства различных отраслей промышленности.
Наш концерн готовит проект под названием "искусственная автономная медуза с электроприводом и интеллектуальной, адаптивной механической системой". В проект входят две разработки – AquaJelly и AirLelly. Фактически, это две версии электронных устройств, в основе которых лежит одна общая особенность – надувная медуза.
Являясь специалистом в области сетевых технологий, мне поручено рассмотреть потенциально-возможные способы коммуникации подводных роботов-медуз AquaJelly.
Опишу подробнее устройство:
AquaJelly – это искусственная автономная подводная медуза с электроприводом и интеллектуальной, адаптивной механической системой. Поведение роботов-медуз имитирует поведение настоящих морских медуз, т.е. группа роботов, помещенная в водную среду, будет перемещаться подобно стае живых существ.
Состоит такая медуза из прозрачного водонепроницаемого купола и восьми щупалец для создания реактивной тяги. В куполе робота находятся кольцеобразная панель управления, оснащенная датчиками давления, света и радио-ресивером. Система передвижения и ориентации робота контролируется встроенным процессором. Снаружи робот снабжен двумя серебряными кольцами, покрытыми проводящим металлическим слоем. Эти кольца используются при подзарядке батареи робота. Когда робот подплывает к поверхности воды, на которой находится зарядная док-станция, он подключается этими кольцами к зарядному устройству. Центральным компонентом AquaJelly является металлокерамический корпус, внутри которого находится электромотор и две аккумуляторные литий-ионные батареи, единица управления питанием, а также электромеханический привод для передвижения робота. Процесс полной зарядки батареи длится почти три часа. С помощью двух рычагов электрический мотор приводит в движение управляющие пластины, которые расположены сверху и снизу водонепроницаемого тела. Пластины расположены под углом 60 градусов к вертикальной оси тела робота. К управляющим пластинам прикреплены ромбовидные плавнички, которые обеспечивают роботу «рыбоподобную» физиологию движения в воде.
Передо мной поставлена задача выбрать сетевой интерфейс для коммуникации роботов друг с другом и зарядной станцией под водой, а также у поверхности воды.
Для того чтобы держать под контролем уровень заряда батареи робота, а также определять очередность заходов на док-станцию, роботов необходимо оснастить беспроводным сетевым устройством. Давайте рассмотрим, какие варианты беспроводных технологий мы можем использовать вблизи и на поверхности воды.
Итак, руководители проекта предложили следующие типы беспроводных сетевых интерфейсов:
1)Bluetooth
2)ZigBee
3)Wireless USB
4)WiFi
Давайте рассмотрим каждый тип беспроводной технологии обмена данными в отдельности.
| | О форуме и сайте [ Вопросы и предложения ] | | QUOTE | Jay Bee
Сейчас админов (тем более со 2-го курса) на форуме нет. Я - единственный админ, по сути. Как-то предложенный вами способ не комфортен. Если нажать кнопу "Ответить" внизу, то рисунки размещаются очень легко, сделав "Обзор". ИМХО это давно нужно знать про платформу IPB!
 |
Валерий Алексеевич, Я прежде всего хочу извиниться за то, что разместил свое предыдущее сообщение не в соответствующей теме. Теперь на счет содержания моего предыдущего сообщения: Заметьте, я не написал, что на форуме вообще не работает публикация изображений. Я лишь заметил, что форум позволяет вставлять изображения в сообщения с использованием тэгов (есть соответствующий инструмент), но эта опция не функционирует. Я задал вопрос, почему это не работает не с целью обидеть, а наоборот, разобраться в чем дело. Конечно, наверняка это дело вкусов и привычки, но позвольте мне описать плюсы использования тэгов на форуме, что по моему скромному мнению очень удобно. Использование тэгов - это не только вставка картинок, это и работа с форматом текста в сообщении: размер шрифта, цвет, выделение жирным, курсивом и подчеркиванием, зачеркиванием и проч. Все эти функции доступны на форуме. (Именно поэтому меня и стало интересовать почему функция вставки изображения через тэги не работает) При размещении большого сообщения, как в случае Юлии Лещенко и ее интереснейшего ДЗ про олимпиаду, весь текст можно разместить в одном сообщении. С помощью тэгов отредактировать его так, как этого желает автор и, опять же, с помощью тэга [url]ссылка на изображение[/url] разместить нужные изображения в соответствующих местах в тексте. Правда предварительно нужно загрузить эти изображения на специальный пикхост сервер и уже потом использовать ссылки на эти картинки. Мне кажется такой способ более удобен для красивого оформления сообщения и опять же - еще один плюс, снимается нагрузка на сервер форума - все изображения лежат на сторонних серваках. Вот. |
|
Помощь
Поиск
Участники
Календарь
Фотогалерея
Студенческий форум -> Профиль пользователя
